AGV/AMR 调度

调度服务器统一管理地图、任务、路径与交通资源，配合无线漫游网络实现多车协同搬运。

AGV/AMR 调度系统负责把 WMS、MES 下发的搬运任务分配给合适的车辆，规划路径并管理路口、窄道、电梯与自动门等交通资源，同时监控每台车的位置、电量与故障。调度服务器是车队的中枢：要持续处理全部车辆的状态上报，经无线网络下发指令，并与上层系统及提升机、输送线接驳点联动。

AGV/AMR 系统由车载控制器、导航传感器、无线网络、调度服务器和上层接口组成。按导航方式分为磁条、二维码、激光反光板与激光 SLAM 等。调度系统维护全局地图与拓扑路网，接收任务后按距离、电量与车型分配车辆，规划路径，并对路口、单行道、电梯和自动门等资源加锁，防止车辆冲突与死锁。

车队规模扩大后，瓶颈从单车导航转向全局交通：车辆越多，路口等待与绕行越多，路径规划与交通管制的计算量随之上升，调度服务器需要稳定的单核性能与低延迟网络。不同厂商车辆混用时，可以采用 VDA 5050 等统一接口，由一个上层调度系统通过 MQTT 管理多品牌车辆，避免同一场地运行多套互不相通的调度系统。

挑战与解决方案

• 多品牌车辆难以统一管理：不同厂家的 AGV 各带调度系统，地图、任务与交通规则无法共享，同一区域混行时容易互相干扰。 研肯调度服务器可运行支持 VDA 5050 等开放接口的调度软件，多品牌车辆共用一套地图、任务与交通规则。
• 调度服务器不能停：调度服务器一旦故障，整个车队就会停摆，仓库或车间作业随之中断。 研肯服务器支持主备部署与热插拔 RAID，单机故障时可快速切换，减少车队停摆时间。
• 网络干扰影响调度通信：调度通信与办公、业务流量混在同一网络时，容易出现延迟和丢包，车辆因通信超时而停车等待。 研肯服务器的多网口可将车辆网与业务网物理分离，办公流量不挤占调度通信；多屏输出机型还可直接驱动监控中心的拼接屏。

AGV/AMR 调度应用

• 调度服务器：单仓或单车间车队的任务调度与交通管制：1U 至强单路 / 双路服务器、64GB 及以上内存、4 盘位热插拔 RAID、多网口分隔车辆网与业务网、主备双机
• 监控中心拼接主机：车辆位置、任务状态与报警的大屏展示：1U 多屏拼接工控机、4×HDMI 输出、独立网口连接调度服务器、SSD 系统盘
• 车载与接驳点边缘主机：车载上位机，或门、梯、输送线接驳点的联动控制：无风扇嵌入式整机、飞腾等低功耗平台、串口与多网口、供电方式按现场电源确认